První zmínka v písemných pramenech v roce 1352. Kostel sv. Bartoloměje je již z počátku 14. století a představuje typ opevněného kostela se zachovanými zbytky opevnění ve hřbitovní zdi.
Ves byla sídlem vladyků z Kocelovic, z nichž poslední byli bratři Beneš a Zdeněk, kteří v roce 1372 ještě s jinými zemany ustanovovali nového faráře ke zdejšímu kostelu.
V roce 1419 držel kocelovickou tvrz Jan Mládenec z Újezda, který ji v roce 1433 prodal za 1300 kop grošů Petru Zmrzlíkovi ze Svojšína k panství lnářskému. Zdejší tvrz zanikla po připojení statku ke lnářskému panství v druhé polovině 15. století.
Podle některých zpráv vyhořela v roce 1625 celá ves, ale již v roce 1654 zde bylo 8 statků a 6 chalup. V současné době je zde 87 domů a 298 obyvatel.